ABB變頻器RCAN-01模塊用法
RCAN-01模塊說明
1.1RCAN-01模塊接口定義（注意：在通訊終端應(yīng)加120Ω/0.25W的終端電阻）

1.2 將RCAN-01模塊插到ABB變頻器主板的X31上
1.3 變頻器側(cè)RCAN-01模塊的基本配置方法（參考）
表 1-1 變頻器參數(shù)設(shè)置

1.4 CAN 通訊數(shù)據(jù)幀的組成
數(shù)據(jù)幀由 7 部分組成

幀起始（Start of Frame）、仲裁場(chǎng)（Arbitration Frame）、控制場(chǎng)（Control Frame）、數(shù)據(jù)場(chǎng)（Data Frame）、CRC 場(chǎng)（CRC Frame）、應(yīng)答場(chǎng)（ACK Frame）、幀結(jié)尾（End of Frame）

上述 7 部分的具體內(nèi)容用戶可以查找“CAN 通訊協(xié)議”的相關(guān)資料。

后文所述內(nèi)容僅對(duì)數(shù)據(jù)幀中的仲裁場(chǎng)(后文用 COB ID 表示)及數(shù)據(jù)場(chǎng)(后文用數(shù)據(jù)位表示)進(jìn)行描述。
1.5 RCAN-01 模塊與上位機(jī)的 CAN 通訊

上位機(jī)通常是帶有 CAN 接口的 PLC，或者是帶有 CAN 接口的計(jì)算機(jī)、觸摸屏等。

上位機(jī)可以通過過程數(shù)據(jù)對(duì)象（PDO）或服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送。 1.6 PDO

PDO 用于快速傳遞約定用途的數(shù)據(jù)，典型應(yīng)用為過程控制。一個(gè) PDO 對(duì)象可以用于發(fā)送也可以用于接收，數(shù)據(jù)位長(zhǎng)度為 1~8 個(gè)字節(jié)，數(shù)據(jù)位結(jié)構(gòu)的組成可以任意定義。

PDO TX 用于變頻器向外發(fā)送數(shù)據(jù)，PDO TX 使用符合 CAN OPEN 定義的多種條件觸發(fā)，發(fā) 送 1~8 字節(jié)的數(shù)據(jù)位。每個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)都可以獨(dú)立指定來源地址。

PDO RX 用于向變頻器發(fā)送數(shù)據(jù)，使用數(shù)據(jù)位長(zhǎng)度為 0~8 個(gè)字節(jié)。驅(qū)動(dòng)器接收后將數(shù)據(jù)存入固定地址之內(nèi)存由變頻器內(nèi)部程序解釋使用，沒有任何信息反饋。

RCAN-01 模塊支持 PDO1，PDO6，PDO21，PDO22 和 PDO23 等五種過程數(shù)據(jù)對(duì)象。 PDO1 和PDO6 只能用在 DSP402 個(gè)人模式。

PDO1-RX 變頻器接收數(shù)據(jù)的 COB ID 為：200H+節(jié)點(diǎn) ID

PDO1-TX 變頻器發(fā)送數(shù)據(jù)的 COB ID 為：180H+節(jié)點(diǎn) ID。

PDO21-RX 變頻器接收數(shù)據(jù)的 COB ID 為：500H+節(jié)點(diǎn) ID

PDO21-TX 變頻器發(fā)送數(shù)據(jù)的 COB ID 為：480H+節(jié)點(diǎn) ID。

PDO21 通訊的具體內(nèi)容詳見第二部分。
1.7 SDO

SDO 用于通用的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)讀寫，主要用于大量的、沒有實(shí)時(shí)要求的低優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)交換， 典型應(yīng)用為驅(qū)動(dòng)的參數(shù)設(shè)置、故障記錄的讀出等。SDO 讀寫數(shù)據(jù)時(shí)需要提供數(shù)據(jù)地址和數(shù)據(jù) 長(zhǎng)度，支持 1~4 字節(jié)數(shù)據(jù)的讀寫，SDO 通訊方式的具體內(nèi)容詳見第三部分。

注意：后文的的節(jié)點(diǎn)地址均已參數(shù) 51.02=1 為例

通過過程數(shù)據(jù)讀取指定參數(shù)（PDO21）
2.1PD021模式下變頻器側(cè)的設(shè)定方法

表2-1變頻器側(cè)的參數(shù)設(shè)置

參數(shù)51.07~51.14、51.18~51.25可以根據(jù)用戶需求，按表2-2及表2-3所述內(nèi)容自由設(shè)定，但51.07、51.09、51.11、51.13均不能設(shè)置為0
表2-2將51.26設(shè)定為2時(shí)，讀狀態(tài)字與控制字時(shí)的設(shè)定方法

表2-3參數(shù)及參數(shù)組（以下為舉例，用戶可以根據(jù)需要設(shè)定）

2.2PDO21模式下，上位機(jī)側(cè)的讀取方法（個(gè)別PLC與變頻器通訊需要加載GSD文件）
2.2.1變頻器的控制申請(qǐng)表2-4，控制申請(qǐng)時(shí)的操作步驟。

以上幀類型均為數(shù)據(jù)幀，幀格式均為標(biāo)準(zhǔn)幀

注①：上文所述“節(jié)點(diǎn)”為 RCAN-01模塊的節(jié)點(diǎn)地址，即 51.02 設(shè)置值
2.2.2 上位機(jī)在成功接收與發(fā)送控制申請(qǐng)后，即可按表 2-5 發(fā)送與接收變頻器數(shù)據(jù)。
表2-5，PDO21的通訊方法

以上幀類型均為數(shù)據(jù)幀，幀格式均為標(biāo)準(zhǔn)幀

注①：上文所述“節(jié)點(diǎn)”為RCAN-01模塊的節(jié)點(diǎn)地址，即51.02設(shè)置值
2.3同步命令SYNC（只有當(dāng)參數(shù) 51.16 設(shè)置為 1~240 時(shí)可參考）

SYNC是COBID為0x80，無數(shù)據(jù)位的數(shù)據(jù)幀，所有節(jié)點(diǎn)都可接收。用于網(wǎng)絡(luò)同步、觸發(fā) PDOTX，上位機(jī)發(fā)出 SYNC 后，所有以 SYNC 為觸發(fā)且滿足條件的驅(qū)動(dòng)器發(fā)出 PDO 數(shù)據(jù)。

如果51.16設(shè)置為1，那么只有變頻器收到1次COB ID=80的數(shù)據(jù)幀時(shí)才會(huì)發(fā)送1次PDO21-TX

如果51.16設(shè)置為5，那么只有變頻器收到5次COB ID=80的數(shù)據(jù)幀時(shí)才會(huì)發(fā)送1次PDO21-TX

三、通過標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)讀取指定參數(shù)（SDO）
3.1 通過SDO方式讀取與寫入指定對(duì)象
表3-1，SDO讀取指定參數(shù)的方法

以上幀類型均為數(shù)據(jù)幀，幀格式均為標(biāo)準(zhǔn)幀

注①：上文所述“節(jié)點(diǎn)”為RCAN-01模塊的節(jié)點(diǎn)地址，即51.02設(shè)置值

例如：上位機(jī)打算讀取參數(shù)1.03電機(jī)頻率，根據(jù)表2-3其索引為4001子索引為03

上位機(jī)發(fā)送：COB ID=601數(shù)據(jù)位=40 01 40 03

變頻器回應(yīng)：COB ID=581數(shù)據(jù)位=4B 01 40 03 E8 03 00 00

將數(shù)據(jù)區(qū)16#03E8轉(zhuǎn)10進(jìn)制=1000，即10HZ

例如：上位機(jī)打算讀取參數(shù)22.02電機(jī)加速時(shí)間，根據(jù)表2-3其索引為4016子索引為02

上位機(jī)發(fā)送：COB ID=601 數(shù)據(jù)位=40 16 40 02

變頻器回應(yīng)：COB ID=581 數(shù)據(jù)位=4B 16 40 02 C8 00 00 00

將數(shù)據(jù)區(qū)16#00C8轉(zhuǎn)10進(jìn)制=200，即20S

表3-2，SDO寫指定參數(shù)的方法

以上幀類型均為數(shù)據(jù)幀，幀格式均為標(biāo)準(zhǔn)幀

注①：上文所述“節(jié)點(diǎn)”為RCAN-01模塊的節(jié)點(diǎn)地址，即51.02設(shè)置值

例如：上位機(jī)打算將參數(shù)22.02電機(jī)加速時(shí)間設(shè)置為10S，根據(jù)表2-3其索引為4016子索引為02,10S的設(shè)置值為100，將100轉(zhuǎn)16進(jìn)制數(shù)=16#0064,上位機(jī)發(fā)送：COB ID=601數(shù)據(jù)位=2B 16 40 02 64 00 00 00

變頻器回應(yīng)：COB ID=581 數(shù)據(jù)位=60 16 40 02 00 00 00 00 寫入成功
3.2 通過SDO設(shè)置變頻器的控制字與給定頻率
3.2.1首先按表2-4所述內(nèi)容完成控制申請(qǐng)

變頻器發(fā)送：COB ID=701 數(shù)據(jù)位=00

上位機(jī)回應(yīng)：COB ID=000 數(shù)據(jù)位=01 01
3.2.2 在完成控制申請(qǐng)后即可實(shí)現(xiàn)對(duì)控制字及給定頻率的修改

上位機(jī)打算將給定頻率設(shè)為10HZ，根據(jù)表2-2其索引為2006子索引為00，10HZ的設(shè)置值為16#0FA0

上位機(jī)發(fā)送：COB ID=601 數(shù)據(jù)位=2B 06 20 00 A0 0F 00 00

變頻器回應(yīng)：COB ID=581 數(shù)據(jù)位=60 06 20 00 00 00 00 00 寫入成功

上位機(jī)打算將16#0406 寫入控制字，根據(jù)表 2-2 其索引為 2005 子索引為 00

上位機(jī)發(fā)送：COB ID=601 數(shù)據(jù)位=2B 05 20 00 06 04 00 00

變頻器回應(yīng)：COB ID=581 數(shù)據(jù)位=60 05 20 00 00 00 00 00寫入成功

通過修改給定頻率及控制字，可實(shí)現(xiàn)對(duì)變頻器的啟?？刂?，控制字與給定值的設(shè)定方法詳見第四部分
3.3 通過SDO實(shí)現(xiàn)對(duì)RCAN-01 PDO參數(shù)的設(shè)置（只有當(dāng)51.04設(shè)置為0時(shí)）

上位機(jī)通過SDO寫參數(shù)的方法（參考表3-2），按表3-3，表3-4定義內(nèi)容，對(duì)應(yīng)寫入RCAN-01模塊，即可實(shí)現(xiàn)對(duì) PDO21 通訊的參數(shù)設(shè)置。注意設(shè)置表 3-3 和表 3-4 時(shí)變頻器只能處于預(yù)操 作狀態(tài)。 表 3-3，PD021 模式下，變頻器接收數(shù)據(jù)設(shè)置表

1614,0~1614,4，用戶可以根據(jù)需要自由定義設(shè)定數(shù)據(jù)

注意：只能按表3-3由上到下的順序設(shè)置參數(shù)，改變參數(shù)設(shè)置順序會(huì)導(dǎo)致部分參數(shù)不能成功寫入（表 3-4 同理）。在設(shè)置上表參數(shù)時(shí)，兩次 SDO 的發(fā)送間隔建議大于500ms
表 3-4，PD021 模式下，變頻器發(fā)送數(shù)據(jù)設(shè)置表

1A14,1~1A14,4，用戶可以根據(jù)需要自由定義設(shè)定數(shù)據(jù)根據(jù)表3-3和表3-4同理

1815和1A15對(duì)應(yīng)PDO22的TX，1415和1615對(duì)應(yīng)PDO22的RX

1816和1A16對(duì)應(yīng)PDO23的TX，1416和1616對(duì)應(yīng)PDO23的RX

1800和1A00對(duì)應(yīng)PDO1的TX，1400和1600對(duì)應(yīng)PDO1的RX

1805和1A05對(duì)應(yīng)PDO6的TX，1405和1605對(duì)應(yīng)PDO6的RX

變頻器支持同時(shí)多個(gè)PDO通訊，但PDO所對(duì)應(yīng)內(nèi)容不要相同，特別是 PDOn-RX，設(shè)置相 同會(huì)引起控制混亂。

注意：1000~1A16這些參數(shù)被存放在RCAN-01模塊內(nèi)部。

注意：如果不執(zhí)行保存命令（詳見 3.4）模塊在重新上電后1000~1A16將被自動(dòng)初始化

保存方法詳見 3.4 部分所示內(nèi)容

注意：即使執(zhí)行了保存命令，51.04 被設(shè)置為 1 后,1000~1A16 的設(shè)置值將被自動(dòng)初始化。

注意：如果模塊的節(jié)點(diǎn)地址（51.02）被更改，模塊在重新上電后 1000~1A16 被自動(dòng)初始化。

3.4通過SDO實(shí)現(xiàn)參數(shù)保存
表3-5通過SDO保存參數(shù)

例如：

上位機(jī)發(fā)送：COB ID=601數(shù)據(jù)位=23 10 10 01 73 61 76 65（保存全部參數(shù)）

變頻器回應(yīng)：COB ID=581數(shù)據(jù)位=60 10 10 01 00 00 00 00 保存成功
3.5通過SDO實(shí)現(xiàn)參數(shù)復(fù)位

表3-6通過SDO復(fù)位參數(shù)

例如：

上位機(jī)發(fā)送：COB ID=601 數(shù)據(jù)位=23 11 10 01 6C 6F 61 64（復(fù)位全部參數(shù)）

變頻器回應(yīng)：COB ID=581 數(shù)據(jù)位=60 11 10 01 00 00 00 00 復(fù)位成功 四、通過 PLC 控制變頻器運(yùn)行
4.1常用的通訊設(shè)置參數(shù)
表4-1

4.2關(guān)于主控制字03.01的說明
表4-2

注①：只有當(dāng)D10位=1時(shí)，變頻器才允許通過現(xiàn)場(chǎng)總線控制變頻器的啟動(dòng)

注②：當(dāng)D7位=1時(shí)，變頻器復(fù)位當(dāng)前故障，故障復(fù)位后應(yīng)將D7位置0

注③：只有變頻器參數(shù)11.02=COMM.CW時(shí)，該位才有效
4.3通過通訊控制變頻器啟動(dòng)的幾組命令

通過通訊啟動(dòng)變頻器前請(qǐng)一定要先將變頻器的頻率給定值定義為0HZ

PLC按順序發(fā)送如下命令即可完成變頻器的啟動(dòng)。

控制字=04 0E----使變頻器具備合閘條件。

控制字=04 0F----使變頻器狀態(tài)為準(zhǔn)備就緒（此步可以省略）

控制字=04 7F----使變頻器狀態(tài)為允許加速到設(shè)定值

此時(shí)變頻器按照設(shè)定頻率值平穩(wěn)運(yùn)行。

如果變頻器打算停止，可以按 4.4 所述內(nèi)容操作。

注意：在 PDO21 內(nèi)寫入控制字時(shí)的高低位順序
4.4 通過通訊控制變頻器停止的幾組命令

要停止正在運(yùn)行的變頻器，應(yīng)發(fā)停止命令（不應(yīng)該以 0HZ 命令代替停止命令）。 停止命令有 4 種：
方式 1：由主控制字的D0位決定，變頻器按照減速時(shí)間1（見參數(shù) 22 組 03/22 組 05）設(shè)定值減速停止。
方式 2：由主控制字的D1位決定，變頻器按照慣性自由停止。
方式 3：由主控制字的D2位決定，變頻器按照減速時(shí)間 2（見參數(shù) 22 組 07）設(shè)定值減 速停止。
方式 4：由主控制字的D3位決定，變頻器按照 Run Enable 無效時(shí)所定義的停止方式進(jìn)行停止。（僅 Run Enable 信號(hào)選擇由 COMM.CW 控制時(shí)，此種停止方式才有效）。 舉例：在變頻器運(yùn)行中 PLC 發(fā)送如下命令可停止變頻器

控制字=04 0E ----使變頻器按照停止方式 1 進(jìn)行停止（減速停止）

控制字=04 0D ----使變頻器按照停止方式 2 進(jìn)行停止（自由停止）

如果變頻器打算再次啟動(dòng)，可以按4.3所述內(nèi)容操作。
4.5 關(guān)于變頻器頻率給定的相關(guān)說明

設(shè)定值=設(shè)定頻率/50*20000 在轉(zhuǎn)16進(jìn)制

例如：給定50HZ=50/50*20000=20000轉(zhuǎn)16進(jìn)制=4E 20

因此 PLC 往頻率給定寫入 20 4E 即設(shè)定當(dāng)前頻率為50HZ

例如：給定10HZ=10/50*20000=4000轉(zhuǎn)16進(jìn)制=0F A0

因此PLC往頻率給定寫入

如果頻率給定值為負(fù)，則電機(jī)反方向運(yùn)行

例如：給定-50HZ=-50/50*20000=-20000轉(zhuǎn)16進(jìn)制=B1 E0

因此PLC往頻率給定寫入

附錄1寫參數(shù)失敗常見的錯(cuò)誤碼